בהתחלת פרשתנו מפרש רש"י: "אין צו אלא לשון זירוז מיד ולדורות". וביאור הענין: מצות הם מלשון צוותא וחיבור, שעל ידם מתקשר האדם עם הקב"ה. דלפני הציווי אין האדם תופס מקום לגבי הקב"ה, וכידוע המשל מהעדר תפיסת מקום דאיש פשוט לגבי חכם גדול, ועל ידי הציווי, אפילו קודם קיום הציווי, נעשה שייכות בין הבורא להאדם.

והנה, עיקר הצוותא וחיבור שבמצות הוא במצות שנאמרו בלשון "צו" דהמצות שנאמרו בלשון "אמור" או "דבר" תלויים ברצון האדם האם לקיימם, משא"כ הלשון דציווי מורה שהאדם מוכרח לקיים את רצון ה'. ואם כן בשאר המצות החיבור שנעשה לפני הקיום בפועל הוא רק זה שהאדם נצטווה, אך במצות שנאמר בהם הלשון "צו", הנה גם לפני הקיום בפועל נעשה חיבור על דרך לאחר קיום הציווי, כי האדם מוכרח לקיים את הציווי ואם כן הרי זה נחשב כאילו עשה את המצוה בפועל.

ואף שלכאורה יש לאדם בחירה חפשית בנוגע לכל המצות. הנה, הביאור בזה, דהמצוות ד"אמור" ו"דבר" הם בקו הימין והשמאל, והמצות ד"צו" הם בקו האמצעי שעולה עד הכתר ומבריח מן הקצה אל הקצה – שבכל מקום שנמשך הרי הוא באותו התוקף. ואם כן, שאר המצות הם מחיצוניות הרצון, והמצוות ד"צו" הם מפנימיות הרצון, וממילא נוגעים בפנימיות נפש האדם, ששם לא שייך שיבחר היפך רצון ה', ואם כן אנו בטוחים שיקיים את המצוה. ואף שהמצות צריכים להיעשות בכוחות הגלויים, הנה גם זהו מסגולת קו האמצעי שנמשך למטה כמו שהוא למעלה. 

וזהו "זירוז מיד ולדורות", דענין הזירוז הוא שאין עיכוב מההחלטה להפועל – מבריח מן הקצה אל הקצה. וזהו "ביותר צריך הכתוב לזרז במקום שיש חסרון כיס" – דענין הצדקה נוגע ביותר בקו שבפנימיות הרצון, מפני שעל ידי הצדקה הוא נותן מעות – שהיה יכול לקנות בהם חיי נפשו - שזה נוגע לכללות גופו ונפשו הבהמית וחלקו בעולם. וזהו "במקום" – בעולם – "שיש בו חסרון כיס" – שנוגע לכללות נפשו הבהמית.