כתב הרמב"ם (הלכות כלי המקדש פרק ב הלכה יב) "בעת שמוליכין את הארון ממקום למקום אין מוליכין אותו לא על הבהמה ולא על העגלות אלא מצוה לנוטלו על הכתף. ולפי ששכח דוד ונשאו על העגלה נפרץ פרץ בעוזא. אלא מצוה לנשאו על הכתף שנאמר כי עבודת הקדש עליהם בכתף ישאו" (ובמנין המצות מונה "משא הארון בכתף"). וצריך להבין הרי פסוק זה ("כי עבודת גו' בכתף ישאו") נאמר על כל כלי המקדש ולא רק על הארון? ולכן צריך לומר שלהרמב"ם נשיאת הארון הוא עיקר המצוה (לא רק מפני שרק מצות נשיאת הארון נוהגת לדורות - כפירוש רבי אברהם בן הרמב"ם - אלא )מפני שמצות נשיאת הארון היא גדר שונה מנשיאת שאר הכלים.  

והביאור בזה: מזה שהרמב"ם מביא אריכות בענין משא הארון בכתף בפרק א ופרק ב בהלכות כלי המקדש - ששם מדובר בנוגע לעשיית שמן המשחה והקטורת - ולא בפרק ג ופרק ד בענין עבודת הלוים והכהנים, רואים שלדעת הרמב"ם משא הארון בכתף אינו רק דין בעבודת הלויים (שעליהם מוטל החובה לשאת את הכלים והמשכן), אלא זהו דין בהחפצא של הארון, שמפני קדושת התורה צריך הארון להיות מונח במקום מיוחד תמיד. ומקום הארון בעת המסע הוא בכתף הלויים. וזהו שהרמב"ם מביא בספרו הלכות הלכות ש"לפי ששכח דוד ונשאו על העגלה נפרץ פרץ בעוזה", שבזה מדגיש שענין המשא בעגלות הוא לא רק ביטול המצוה שעל הלויים לשאת את הארון, אלא זהו ביטול הקביעות דהארון. 

ובזה רואים את ההתאמה דנגלה דתורה ופנימיות התורה. דמבואר בדא"ח שהטעם שמשא הארון בכתף והלויים היו פנים כנגד פנים ופניהם לפנים הוא מפני שהלוחות הם "כולו פנים" שלכן מזה ומזה הם כתובים שלא היה בהם בחינת אחורים, שלכן המשא הוא על הכתף שהארון מחבר את בחינת כתפיים לעבודת הקודש - לבחינת פנים. שמזה רואים שענין הנשיאה בכתף הוא לא רק דין בכבוד הארון, אלא שייך לתוכן הלוחות והארון, שהכתף הוא מקומו של הארון.